La robotique est ensemble de disciplines techniques électromécaniques actionnés par le biais d’un ensemble de logiciels leurs conférant une intelligence artificielle pour servir un objectif communs .cet objectif est l’automatisation flexible de nombreux secteurs de l’activité humaine, l’objet est le robot.
D’une part, les progrès réalisés dans les disciplines mentionnées ci haut permettent de construire des robots et autres systèmes mécatroniques performants et fiables.
D'autre part, les situations économiques actuelles dans les pays industrialisés, notamment la crise qui a suivi le choc pétrolier des années soixante dis et l’émergence de nouveaux pays industrialisés capable de produire à faible coût ou de fournir rapidement des produit nouveaux et ou de qualité supérieur et assurant la garantie.ces exigences on conduit au développement d’une automatisation flexible impliquant l’implantation de robot dans de nombreuses branches d’activités.
Pour cela on est chargé de faire la mise en oeuvre d’un robot installe dans notre atelier afin de rependre à un cahier de charge prédétermine.
d’un robot industriel :
En première approche les robots industriels se différentient par l’énergie utilisée pour l’exécution des taches. Trois types d’énergies sont utilisés en robotique : Electrique, Hydraulique ou Pneumatique.
On distingue alors :
- Robots Électriques : Utilisation fréquente des moteurs électriques suivis de réducteur pour l’amplification du couple moteur. Le moto-réducteur est placé soit à l’intérieur soit à l’extérieur au niveau de l’articulation.
- Robots Hydrauliques : pour la manipulation des lourdes charges. Utilisation fréquente des vérins hydrauliques (Mvt de translation) ou de moteurs hydrauliques (Mvt de rotation)
- Robots Pneumatiques : usage de l’air sous pression dans les manipulateurs à cycle pour le transfert de pièces à cadence élevée.
La façon dont les liaisons motorisées sont réparties du bâti (base) jusqu’à l’organe terminal définit trois grandes classes d’architectures de SMA. Les architectures les plus rencontrées en robotiques sont :
- Architecture série
- Architecture parallèle
- Architecture mixte
Architecture série (ou chaîne cinématique ouverte) :
Il n’y a qu’un chemin possible pour aller du bâti à l’effecteur, les segments du robot ainsi que les liaisons sont bien mis « en série ». Toutes les liaisons pivots sont actives. Celles-ci doivent être correctement arrangées pour maîtriser complètement la situation de l’objet saisi.
C’est le cas du robot à 6 d.d.l on utilise l’expression « Robot 6 axes »
Architecture parallèle (ou chaîne cinématique multi boucle) : cas (c) Pour aller de la pince au bâti, il y’a 6 chemins différents et sur chaque chemin, une seule liaison active prismatique. Ce dispositif est connu sous le nom de plate forme de Stewart.
Les liaisons en Ai et Bi sont des liaisons sphériques passives. Les variations des six paramètres qui provoquent les trois mouvements de translation et les trois mouvements de rotation de la pince.
L’avantage de cette architecture c’est qu’elle a une meilleure répartition des efforts, par contre le volume de travail est beaucoup plus petit.
Architecture mixte :
On dit aussi série-parallèle ou parallèle-série selon la prédominance de liaisons en série ou en parallèle.
Les parties d un robot :
Dans un robot manipulateur série, on distingue trois grandes parties :
- Le bâti ou la base
- Le porteur
- Le poignet
- La base : C’est le lieu de référence du robot auquel sont portées les coordonnées des différentes liaisons. Du point de vue Technologique, c’est la partie fixe servant de support pour le robot manipulateur
- Le porteur : Il est constitué des trois premiers degrés de liberté à partir de la base. Les liaisons utilisées sont en général des articulations de rotation (R) et des articulations prismatiques (P). Ainsi le nombre de combinaisons possibles est 8, Soit : PPP, PPR, PRP, PRR, RPP, RPR, RRP, RRR
