But de la correction
➤ Les performances d’un système de commande se jugera par:
• la qualité de son régime permanent: (précision) erreur de position, erreur de traînage, réponse en fréquence.
•sa stabilité
➤Si ces performances ne satisfont pas au cahier des charges fixé, il sera nécessaire d’ajouter un système de correction permettant de modifier et d’améliorer les performances du système commandé.
Pour rendre le système stable, il faut rassembler tous les pôles du système dans le cercle unité et pour garantir une meilleure stabilité, il faut éloigner le plus possible les pôles de ce cercle en les rapprochant de l’origine.
• Pour rendre le système plus précis, il faut augmenter le gain statique, voire ajouter des intégrateurs pour augmenter la classe du système.
•Pour améliorer la rapidité du système, il faut augmenter la bande passante de celui-ci, en augmentant la valeur de la fréquence de coupure. Pôle plus proche de l’origine.
Deux types de réglage :
• soit la synthèse en utilisant les méthodes du continu; transposition des correcteurs analogiques
• soit une synthèse dite numérique.
Transposition des correcteurs analogiques
Il s’agit de convertir un correcteur analogique déjà synthétisé en correcteur numérique.
On s’intéresse à la méthodes: discrétisation directe
•La synthèse de correcteurs numériques par extension des correcteurs analogiques est une approche couramment utilisée dans le domaine industriel.
•Cela s’explique par le fait que les techniques d’étude des systèmes continus sont généralement bien maîtrisées et que les spécifications sont plus facilement interprétables sur des modèles continus que sur des modèles échantillonnés
Discrétisation directe
•A partir d’un correcteur analogique réalisé par les méthodes d’étude des systèmes continus.
•On recherche à rapprocher le plus possible le correcteur analogique, en faisant des approximations de la variable de Laplace p.
Approximations de la variable p
•Le principe de l’approche consiste donc à déduire un correcteur Rd(z) du correcteur Rc(p) en choisissant une approximation de la variable p, selon le schéma ci contre.
Inconvénients:
le correcteur Rd(z) n’est qu’une approximation du correcteur Rc(p);
le système à commander ,vu du calculateur, n’est pas le système continu G(p) , mais le système discret de transmittance T(z)=Z[B0(p)G(p)].(Ces méthodes ne prennent pas en compte la présence dans la boucle du bloqueur d’ordre zéro).
